Angulos de Euler

 

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Relações de Denavit-Hartenberg entre referenciais

Outra forma de identificar a relação entre sistemas de referencia são os parametros de Denavit-Hartenberg muito utilizados em mecanismos: A forma D-H corresponde a dois deslocamentos e dois angulos da origem e a orientação entre dois referenciais. Estes valores produzem uma matriz de transformação entre as bases.

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