Mecanismo de Quatro barras.

 

Um mecanismo simples e muito utilizado é o sistema mecânico com quatro barras. Devido a sua constituição em cadeia fechada (closed loop chain), este tipo de mecanismo possui apenas um grau de liberdade. Sua dinâmica pode ser descrita por uma única equação diferencial de segunda ordem. Entretanto, o uso apenas de coordenadas para parametrizar todo o sistema ao construir a equação dinâmica tende a ser um processo complexo devido as relações geométricas existentes, portanto, um número extra de coordenadas generalizadas são freqüentemente introduzidos a fim de simplificar o processo de modelagem.  

Referências: Nikravesh, P. E. (1988) Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems. Editora Prentice Hall, 370 p. Chin Pei Tang (2010) Lagrangian Dynamic Formulation of a Four-Bar Mechanism with Minimal Coordinates J. Wang, C.M. Gosselin, and L. Cheng, (2002) Modeling and simulation of robotic systems with closed kinematic chains using the virtual spring approach,” Multibody System Dynamics, vol. 7, no. 2, pp. 145~170, 2002. TSAI, Lung-Wen (1999) Robot Analysis – The Mechanical of Serial and Parallel Manipulators, University of Maryland, Editora John Wiley & Sons, Inc, 505 p.