Este artigo investiga em dois contos de Corpo de Baile, de João Guimarães Rosa, “O recado do morro” e “Cara-de-Bronze” – ambos pertencentes ao volume No Urubuquaquá, no Pinhém (1969) – o problema do mundo, da espacialidade e o lugar da poesia no horizonte da ontologia fundamental do filósofo alemão Martin Heidegger. A investigação divide-se em duas partes: (i) a partir da obra capital Ser e tempo (2011a) e de algumas preleções de 1928 a 1930, como também da década de 1950, trazer para o centro do espaço intervalar entre filosofia e literatura os conceitos de mundo e espaço de Heidegger, bem como a ligação ontológica do ser-aí com a espacialidade – essa própria etapa da investigação justifica ela mesma a sua contribuição para a teoria e crítica literárias, no que concerne a uma teoria do espaço; (ii) examinar o lugar da poesia nos contos: seu efeito (primeiro conto) e sua essência (segundo conto). Neste segundo momento, ao nos apropriarmos de um Heidegger tardio interessado na questão da arte, especialmente na poesia de Hölderlin, sublinhamos o caráter essencial da poesia, para o pensador alemão: fundação (do ser), abertura do mundo, deixar-habitar. Nosso argumento é que entre Heidegger e Guimarães Rosa, o que está em jogo nos contos selecionados é a compreensão da poesia como experiência. Entre o pensador da Floresta Negra e o autor mineiro consolidamos o encontro poesia e mundo, poesia e experiência.